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　　在智能制造和倉儲物流領域，搬運機器人的需求量在逐年上升。機器人(AGV)的種類千差萬別，如何選擇成為需求方頭痛的問題。
 

　　本文將從客戶關心的多個方面，對市面上的常見的工業(yè)級導航方案做一個比較。
 

　　搬運機器人 vs AGV
 

　　搬運機器人，顧名思義，指用來完成搬運作業(yè)的機器人。工業(yè)領域一般采用輪式驅(qū)動。AGV，是英文Automated Guided Vehicle (自動引導車)的簡寫。但隨著技術的進步，尤其是智能時代的來歷，智能制造、工業(yè)4.0等概念的引入，多種可自主移動的小車、機器人涵蓋的技術(包括路徑規(guī)劃、定位、對接、智能調(diào)度、智能避障等)，早已遠超“自動引導”的范疇，用AGV來稱呼，其實并不合適。然而在許多場合，人們還是習慣上稱之為“AGV”。在藍芯科技，研發(fā)人員多稱之為“搬運機器人”。
 

　　導航方式比較
 

　　搬運機器的導航方式眾多，每一種都有一些特性和使用場合，可參考下面這張表格。
 

視覺*的優(yōu)勢
 

　　藍芯科技*的視覺導航在工業(yè)搬運機器人(AGV)領域具有明顯的優(yōu)勢。
 

　　成本上，采用3D視覺進行自主定位和避障，無需安裝定位激光雷達(或僅使用低成本激光雷達)，且后期維護成本低；
 

　　易用性上，可在地圖上任意規(guī)劃路徑，方便路徑切換；
 

　　安全和穩(wěn)定性上，采用3D視覺，信息豐富，導航穩(wěn)定，避障時不僅可以停障、繞障，還可以負尺度避障(檢測坑洼)，這點上激光雷達所不能做到的。
 

　　藍芯科技研發(fā)團隊多年深耕研發(fā)了包括深度傳感器和智能算法的深度視覺系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)賦予機器人三維感知能力，體現(xiàn)在AGV上，通過1. 自研傳感器，2. *的三維空間表達方式，3. 海量的工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)，可感知周圍環(huán)境，完成自身的定位、避障、導航等功能。除工業(yè)搬運機器人外，深度視覺系統(tǒng)同樣體現(xiàn)在機器人抓取、檢測、識別等產(chǎn)品應用中。
 

　　3D視覺優(yōu)勢的原理
 

　　那么，視覺如何提醒它的優(yōu)勢呢？
 

　　古人云：望穿秋水。今日已是AI時代，機器人的眼睛，雖無秋水之能，然有數(shù)據(jù)之基，學習之道。未來機器人依此可極盡智能之能事。一般的工業(yè)機器人可稱之為“盲目”。何也？眸耳。
 

　　真正的智能，需要賦予機器人眼睛，讓機器人看懂、理解世界。
 

　　從安全性和穩(wěn)定性上，視覺導航的信息量更加豐富，對周邊環(huán)境的感知更加全面。
 

　　1. 信息豐富：
 

　　常言道，一葉障目，不見泰山。
 

　　相對于二維激光雷達，三維視覺不僅可以獲取輪廓，還可以獲取紋理信息。
 

　　什么是維度？一個平面，代表著二維空間；一間房間，表達著立體空間，是為三維，3D相機，可獲取一個視野范圍內(nèi)的立體信息，是為三維信息。
 

平面圖(2D)vs立體圖(3D)
 

　　2. 感知全面：
 

　　“不識廬山真面目，只緣身在此山中。”
 

　　機器人的感知，難免會出現(xiàn)盲點。人的眼睛也有盲點，但人有雙目，配合無比發(fā)達的大腦，盲點的影響平時生活中幾乎感受不到。而機器所存在的盲點，一旦忽視，則有可能造成安全事故。而三維視覺可以很好的減少機器人的盲點。
 

2D激光地圖 vs. 3D視覺地圖
 

　　總結(jié)
 

　　綜合來講，市面上非視覺導航的機器人都是“瞎子”。沒有視覺，機器人就沒有眼睛。從產(chǎn)業(yè)自動化發(fā)展趨勢而言，未來的機器人的視覺功能會逐步增強。視覺當前可以讓機器人(AGV)導航更穩(wěn)定，更安全，未來可以更加智能，做更加復雜的工作！
 

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